Que relação existe entre liberdade e responsabilidade?

A liberdade torna o homem responsável pelos seus actos, na medida em que são voluntários, embora a imputabilidade e a responsabilidade de um acto possam ser diminuídas, e até anuladas, pela ignorância, a inadvertência, a violência suportada, o medo, as afeições desordenadas e os hábitos.